RoboCup之旅结束了，在这里记录下自己的感悟与对人生选择的反思。与之前的数学建模不同，机器人是一个全新的领域，是我所未知的方向，正符合我热爱探索，热爱新事物的追求。当时选拔招新的时候，对机器人也完全没有概念，学校总共有两个方向，一个是视觉组，一个是足球机器人组，也可能是对球类运动的热爱，我内心更加偏向于参加足球组，基于自己当时什么也不会，只是报着玩玩。
竞赛培训
大二上学期结束，就有学长组织大家进行足球机器人的培训，所谓的培训也不过就是Linux的环境配置以及看一看b站上的教程。由于当时手上只有一台Mac，不好装双系统，还有自己寒假还有数学建模美赛要准备，就一直拖着没动，想着把美赛干完后在开始。寒假里时间飞逝，等我打完美赛，过了个年，时间就所剩无几，正值当时学长也不在群里催促，也就一直没干活。等到寒假结束了，开学了，开始着手准备二手win机（还有其他原因是由所上课限制，一台Mac无法安装对应软件），打算买一台windows电脑。由于提前到了学校进行缓考，所有还有6天左右的时间在学校没事干，正好机子也到了，开始进行各种安装，首先Linux双系统安装，从设置bios命令啊，制作启动盘啊，一大堆工作，跟着教程一步步走，出现报错就查各种资料，然后还有进行机器人rocos环境配置，又是一大堆报错，教程上还有一堆错误，就这么东搞西搞，大概花了两天时间，把所有环境给配好了，趁着剩下的时间把教程快速过了一遍，实际上没什么学会。
校内组织
开学之后，学长就开始组织人们集训，当时去国赛的人有10个，人数众多，大家也都不怎么会，而且学长也比较忙，没时间来指导，基本靠自己看b站视频，那段时间现在想想也算浪费了，每天花1个半小时去实验室，看一集教程，跟着做，提升很小，大概就这么过了一个月，有些队员就走了。有隔段时间安排工作，但又受进度所限，总是无法完成，再加上一些队员积极性不高，小型组基本没什么进展。真正让我开始懂得这比赛方式是从看上一届的代码开始，虽然刚开始看时也基本看不懂，但功夫不负有心人，慢慢的在调试下，懂得了代码运行逻辑（也只是少部分）。这时比赛将至，老师只给了四个参赛名额，幸运的是我被留了下来，后面也基本我在组织团队。由于当时我对于这个框架还是非常模糊，很多地方不懂，再加上没有人教学（后来发现上届比赛的终稿丢了，只剩下个半成品），当时压力很大，一度想过退出（但我知道一旦我退出来，这个比赛基本就进行不下去了），但在学长的劝说下，后面没办法只能硬着头皮搞。
后面只剩下四个人，大家的积极性其实都有所提高，而且已经报名了，没有退路了。我们就开始对要写的策略进行分类，分为前场，中场，后场，角球的进攻和防守，以及一些其他的开球、点球之类的。后面我主要包了全部防守和前场进攻还有自动放球。刚开始也不太会写，但在大量阅读源码，以及不断调试之后，基本掌握了整套框架。其他一些部分也由其他队友分担了，后期队友还挺给力，所以基本明天都有所进度的提升，这让我感到挺安心的。就这样每天慢慢的写，后面一有时间，就叫学长过来，解答我们的疑惑，代码上基本没问题了。最后剩下的最关键的问题是，我们学校的仪器设备老旧，我们无法进行实地测试，再加上我们对于这个连接视觉机，连接发射器也不太懂，一直没有在实验室解决，所以实地调参的工作一直没做（换而言之，我们没有真正实地跑过代码，不知道能不能跑成功）。这个问题一直到最后也没解决，怕到时候去了现场无法跑代码，会给学校丢脸了。直到去比赛前，这件事一直悬挂在我心上，成为最大的负担。时间一分一秒的流逝，我们只能在代码上努力了，指导老师基本不管，后面也是我们自己买机票，自己找酒店，解决所有的事，马上就到了出发的日子了。
出发起航
5月19日，早上3点，我就起床了，由于昨晚把任务基本都安排了，所以所有的事，做的都井然有序，大概四点，把所有东西准备好了（机器人，行李等），坐上提前预约的出租车，出发萧山机场，一切都看似美好的进行着，但我内心却一直担心着现场的调试状况。就这样大概10:30到达了天津，前往酒店放好东西，稍作调整，就立即出发前往比赛场所。到了现场，那里有很多项目，各式各样的机器人比赛，我们没时间闲逛，直接前往小型组场地。到了那里已经有几只队伍到达，我们不敢闲下来，便立刻开始准备，但我们对于实地一点都不会，（之前也已经做好准备，到那里就问那边负责人Mark）。所以我们就一直厚着脸皮，疯狂抓着负责人询问如何连接视觉机，连接发射器，Mark真就一下子就帮我们调好了。第一次，真的第一次，我们在实地的场地上跑了起来。吃完了午饭，一个下午就一直在现场进行调试，可以说对我们信心大增。
比赛日（5.20-5.22）
由于20号是下午开始比赛，所以一大早我们就去现场进行调试，对射球力度，以及一些代码上的修改，为下午的比赛做准备。后面谁知此次比赛大量队伍弃赛，我们第一场，直接不战而胜（怎么说也算赢了一场，真的挺开心的），但后面那场打浙江大学，我们深知我们肯定是打不过的，所以我们就拿来练手。比赛即将开始，我们突然发现我们的车号匹配出现了问题，而且这个问题不太好改，但比赛以及开始了。没办法，一个上半场，我们直接把4个暂停全部用完了，一直在改代码，还出现一堆犯规，不断被罚车。这些都是我们经验不足，没有进行实战所导致的问题，不过幸好，这场我们以练手为目的，最终0:7落败（也还过得去）。第一天的比赛我们以一胜一负结束了，晚上还进行了技巧挑战赛，我们心态已经放平，基本报着玩的心态在打。
第二天一早就开始比赛，遇到的第三只队伍也弃赛了，我们又赢一场，但我们分析了小组局势，我们只有赢了与中国地质大学，才能拿到出线名额，而那场就是今天的最后一场决战了。我们抓紧时间调试着，修改代码，积极准备着。比赛开始，我们发现地质大学的进攻并不强，基本都是我们主导进攻，他们基本在防守，这增大了我们信心，但后来我们因为一些犯规不断打乱我们的进攻节奏，在上半场快结束的时候，我方前锋面对敌人三人防守，寻找空隙，抓准时机，一击必中，进球有效。下半场我们调整策略，在保持进攻的基础上，做好防守，不让中国地质大学反击的机会，最后我们挺住下半场，以1:0赢得了比赛，成功晋级4强。
由于晋级了四强，晚上我们还要打半决赛，但对我们来说今年的目标已经达成，心理上已经没有太多期望了，就报着玩的心态打打。但可能也是这种心态，我们因为两次失误，让两只对手都1:0击败了我们，对于自己来说也挺可惜的，除了浙大，大家水平基本相同，但第四的成绩也算有所突破吧。后面基本没什么我们的比赛了，大家内心也不紧张了，放下心来休息。
22号，我们基本没有事情，到了下午5点去了现场参加了颁奖典礼，最后领了我们的二等奖奖状，也算是有所收获，不虚此行。最后和队友吃吃喝喝，等待第二天起航回校。
总结与反思
- 由于缺乏实地的调试，有很多参数我们一直调不对，射门力度在我们看来1000和8000都没什么区别，最后也一直没找到合适的力度。、
- 缺乏实战经验，有很多测试上没有问题，而在实际比赛中出现了，使得我们经常犯规。
- 机器人硬件的不足，机器人是买的，它的吸球，接球，踢球都不稳，使得我们打不出战术。
- 对于代码整体框架并没有统一，存在两种语言混搭，不太便于修改。
- 队友之间的默契配合，以及不放弃的决心，一起拼搏，一起努力的状态，值得肯定。
- 对于实地调试中不懂的地方，会立即和负责人说明，帮忙解决。
- 和其他高校进行交流，相互借机器人车，探讨提升机器人以及未来规划，收获很多。
最后讲讲自己的感受，经历了这次比赛，我的心里受到了很大的疲惫，对于未来比赛的选择更加谨慎，深刻认识到要与志同道合的人一起拼搏，才能体会到比赛的乐趣。以及自己的性格貌似都是保守派的，只有所有事情都做到我心安了，才开始会更好，但打了这么多的比赛，发现有时候应该莽一点，激进点，也许能收获胜利。此次比赛也给我留下深刻印象，现在那种比赛的感觉都还历历在目，至少在我以后回忆起来会是个不错的经历。
以此照片进行留念：
